A ideia da criação de uma Guarda Municipal (GM) em Novo Hamburgo (NH) surgiu na gestão de Eugênio Nelson Ritzel (1981-1984). O primeiro avanço formal ocorreu com a aprovação da destinação de verba voltada à criação da GM, na gestão de Atalíbio Foscarini (1985-1988).
Já na gestão de Paulo Artur Ritzel (1989-1992), a Lei Municipal nº. 05/90, de 08 de janeiro de 1990, cria a Guarda Municipal de Novo Hamburgo. Com efetivo de 180 guardas e com a finalidade de atuar dentro do prescrito da Constituição Federal.
A nomeação do corpo diretivo ocorreu em 06 de janeiro de 1991. O coronel da Brigada Militar da reserva Antônio Francisco Mesquita Salgado, assumiu o cargo de diretor da GM, tendo como assessor o subtenente da Brigada Militar da reserva Natalício Inquelman Blanco como assessor.
Em fevereiro de 1992 foi realizado o primeiro concurso para a GM, com um total de 180 vaga ofertadas. Ao todo, 149 homens e 31 mulheres foram recrutados e tiveram seus nomes homologados por portaria em 23 de março de 1992. Esta é data escolhida para o a comemoração do aniversário da corporação.
Após a homologação, os candidatos selecionados passaram pelo curso de formação, que contou com doze disciplinas, divididas em 133 horas-aula. Com o passar dos anos, o curso foi aperfeiçoado, passando a constar 740 horas-aula.
Em setembro de 1994, foi alterada a lei de criação da Guarda Municipal (Lei Municipal 70/1994), passando a constar entre as suas atribuições o zelo pelo sossego público. Foi estabelecido um plano de vigilância motorizado, onde o efetivo atuava no patrulhamento preventivo de áreas preestabelecidas.
Em 1996 o Município de Novo Hamburgo e o Estado de Rio Grande do Sul para atuação da Guarda Municipal firmaram convênio para a fiscalização do trânsito. Em 1997 a Lei 9.503/97 instituí o CTB, cujo art. 24 estabelece que os municípios assumam o controle e fiscalização do trânsito em sua circunscrição. Esta função, em Novo Hamburgo, foi atribuída permanentemente à Guarda Municipal.